Намір України розбудовувати відносини з Європейським Союзом був вперше проголошений у Постанові Верховної Ради України від 2 липня 1993 року «Про основні напрями зовнішньої політики України».
Відносини між Україною та Європейським Союзом були започатковані в грудні 1991 року, коли Міністр закордонних справ Нідерландів у своєму листі від імені Європейського Союзу офіційно визнав незалежність України. У подальшому стратегічний курс України на європейську інтеграцію бувпідтверджений та розвинутий у Стратегії інтеграції України до ЄС, яку було схвалено 11 червня 1998 року, та Програмі інтеграції України до ЄС, схвалений 14 вересня 2000 року.
З 2003 року Україна бере участь в європейській політиці сусідства, яка стосується відносин ЄС та країн-сусідів. Її мета – поширення загальноєвропейських цінностей поміж «тісного кола друзів». Її реалізують через плани дій, які приймають окремо щодо кожної країни-сусіда.
Відповідно до ст. 11 Закону України «Про засади внутрішньої і зовнішньої політики» однією з основоположних засад зовнішньої політики України є забезпечення інтеграції України в європейський політичний, економічний, правовий простір з метою набуття членства в ЄС.5 березня 2007 року Україна та ЄС розпочали переговорний процесс щодо укладення нової угоди між Україною та ЄС.
Окрім цього,у 2008 році Україна є учасником проекту «Східне Партнерства», яке стосується політики ЄС щодо східних країн-сусідів (Вірменії, Азербайджану, Білорусі, Грузії, Молдови та України). Він передбачає політичну асоціацію та економічну інтеграцію цих країн до ЄС та поступову лібералізацію візового режиму.
9 вересня 2008 року на Паризькому саміті Україна та ЄС досягли політичної домовленості про укладення майбутньої угоди в форматі Угоди про асоціацію, яка будуватиметься на принципах політичної асоціації та економічної інтеграції.
Відповідно до домовленостей, досягнутих в ході Паризького саміту Україна-ЄС, у 2009 року сторонами був розроблений та схвалений Порядок денний асоціації, який замінив План дій Україна – ЄС та поставив собі за мету слугувати орієнтиром для проведення реформ в Україні.
30 березня 2012 року текст майбутньої Угоди був парафований главами переговірних команд України та ЄС.А 19 липня 2012 р. був прийнятий розділ Угоди, який стосується поглибленої та всеосяжної зони вільної торгівлі.
Політичну частину Угоди про асоціацію було підписано 21 березня 2014 року, а економічну — 27 червня 2014 року. 16 вересня 2014 року Верховна Рада України та Європейський Парламент синхронно ратифікували Угоду про асоціацію між Україною та ЄС. З 1 листопада 2014 року здійснювалося її тимчасове застосування.
6 квітня 2016 року відбувся консультативний референдум стосовно ратифікації королівством Нідерланди Угоди про асоціацію між Україною та ЄС. Повністю Угода про асоціацію між Україною та ЄС, що є міжнародно-правовим документом, який на договірно-правовому рівні закріплює перехід відносин між Україною та ЄС від партнерства та співробітництва до політичної асоціації та економічної інтеграції, набула чинності 1 вересня 2017 року.
